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Vicon Connect ROS

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Vicon

vicon是一套捕捉系统, 有12个摄像头. 其使用的marker是一个反光小球, 反射不可见光. 摄像头通过发射不可见光, 并捕捉小球的反光, 以此确定marker的位置

精度较高, 实际使用最多有 0.001m (1mm) 左右的误差

创建subject

  1. 左侧subjects栏中右键创建一个新的subject, 改名字
  2. 右键新的subject中的segment, 选择创建新的segment
  3. 选中任意一个点作为起始点, 左键点击其他的点, 组成一个segment

这个segment会被视作刚体, 因此后续处理可能无法通过vicon处理.

vicon会自动计算segment组成的刚体的中心, 可以直接调用

Connect With ROS

使用 vicon_bridge2 将vicon的信息转发到ROS的topic.

Connection

针对ros2

创建一个workspace, 然后在其中使用colcon build编译

编译好之后激活workspace的环境:

source install/setup.bash # for ros2
# source devel/setup.bash # for ros1

设置ip环境.

  1. 将vicon的摄像头与交换机(可以使用路由器)相连
  2. 将一台windows vicon上位机与交换机相连
  3. 将ubuntu ros上位机与交换机相连
  4. 设置ubuntu的ipv4配置(有线网络): manual
    • address: 192.168.10.111
    • mask: 255.255.255.0
  5. 设置VICON_IP(默认地址): 
    export VICON_IP=192.168.10.1
  6. 启动vicon_bridge2: 
    ros2 launch vicon_bridge2 vicon.launch.py
    当展示”Connect Successfully”的时候, 连接成功.

Topic

”/vicon/markers”

这个topic会发送被观测到的所有的markers的Pose信息(position, orientation)

position是以 mm 作为单位的, 坐标系是vicon的global position

Marker的格式为:

struct Marker {
	string marker_name;
	string subject_name;
	string segment_name;
	geometry_msgs::Point translation;
	bool occluded;
};

默认在一个subject中的marker_name是<subject_name><n>, <n>指的是第几个marker(在这个subject中)

如果一个marker不在任何的subject中, 那么其marker_name = "", subject_name = "", segment_name = ""

可以通过读取marker_name来判断这个marker是属于哪一个subject的

”/vicon/<subject_name>/<segment_name>”

这个topic只会发送对应segment的质心的位置, 类型是 geometry_msgs::msg::PoseStamped

这个只会发送header和Pose这两个内容, 其中Pose是质心位置, 只有一个点.

如果想要获取segment的所有的marker的position, 使用/vicon/markers然后判断marker_name来获取

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